Perception tactile permet aux robots de percevoir des informations telles que la géométrie 3D, la force, le glissement, la dureté et la température. Afin d’effectuer des mesures précises et robustes, des capteurs tactiles basés sur la vision sont développés.
Un article récent sur arXiv.org propose DTact, un capteur tactile robuste, peu coûteux et facile à fabriquer. Il mesure la géométrie 3D haute résolution avec une caméra monoculaire.
![(a) Le capteur DTact. (b) Le badge imprimé en 3D utilisé pour appuyer. (c) Résultat de la reconstruction du badge avec DTact. (d) Les zones de contact s'assombrissent lorsqu'elles sont enfoncées plus profondément. (e) Cartes de profondeur correspondant aux images capturées en (d). Crédit image : arXiv : 2209.13916 [cs.RO]](https://www.technology.org/texorgwp/wp-content/uploads/2022/09/Screenshot-2022-09-30-at-22-34-11-2209.13916.pdf.png "DTact : un capteur tactile basé sur la vision qui mesure la géométrie 3D haute résolution directement à partir de l'obscurité")
(a) Le capteur DTact. (b) Le badge imprimé en 3D utilisé pour appuyer. (c) Résultat de la reconstruction du badge avec DTact. (d) Les zones de contact s’assombrissent lorsqu’elles sont enfoncées plus profondément. (e) Cartes de profondeur correspondant aux images capturées en (d). Crédit image : arXiv : 2209.13916 [cs.RO]
En particulier, les chercheurs exploitent la propriété de l’élastomère semi-transparent pour former une nouvelle combinaison de couches d’élastomère. Lorsque la région de ces couches est enfoncée plus profondément, il en résulte une couleur plus sombre lorsqu’elle est capturée par une caméra. Contrairement aux approches précédentes, le capteur proposé a une faible dépendance à l’éclairage.
Des expériences quantitatives et qualitatives montrent que DTact capture les détails d’un objet avec une géométrie fine. La méthode peut être facilement étendue à des surfaces non planes.
Les capteurs tactiles basés sur la vision qui peuvent mesurer la géométrie 3D des objets en contact sont essentiels pour que les robots puissent effectuer des tâches de manipulation adroites. Cependant, les capteurs existants sont généralement compliqués à fabriquer et délicats à étendre. Dans ce travail, nous profitons de la propriété de réflexion de l’élastomère semi-transparent pour concevoir un capteur tactile robuste, peu coûteux et facile à fabriquer nommé DTact. DTact mesure avec précision la géométrie 3D haute résolution à partir de l’obscurité affichée dans les images tactiles capturées avec une seule image pour l’étalonnage. Contrairement aux capteurs précédents, DTact est robuste dans diverses conditions d’éclairage. Ensuite, nous construisons des prototypes de DTact qui ont des surfaces de contact non planes avec un minimum d’efforts et de coûts supplémentaires. Enfin, nous effectuons deux tâches robotiques intelligentes, notamment l’estimation de pose et la reconnaissance d’objets à l’aide de DTact, dans lesquelles DTact montre un grand potentiel dans les applications.
Article de recherche: Lin, C., Lin, Z., Wang, S. et Xu, H., « DTact : un capteur tactile basé sur la vision qui mesure la géométrie 3D haute résolution directement à partir de l’obscurité », 2022. Lien : https://arxiv.org/abs/2209.13916
Site du projet: https://sites.google.com/view/dtact-sensor
